Nel sito con ogni probabilità era posto un Guardingo longobardo che in seguito diventò una torre di vedetta medioevale,. La Villa Belpoggio venne edificata alla fine del XVII sec. dalla famiglia Fiorilli. 
Di questa famiglia, proprio nel periodo di costruzione della Villa, faceva parte Tiberio Fiorilli, detto “Scaramuccia”, famoso commediografo che aveva lavorato con Moliere alla corte di Luigi XIV. La dimora signorile sorse al centro di una vasta unità poderale, a monte dell’antica Cassia Vetus, strada romana del II sec. a C., oggi conosciuta come “Via dei Setteponti”. Le fondamenta seicentesche dell’edificio inglobarono quelle della preesistente torre di vedetta. Nel 1692, i Fiorilli contribuirono alla costruzione dell’Oratorio di San Giuseppe a Malva, all’interno del quale si conserva ancora lo stemma gentilizio dei primi proprietari di Belpoggio. Nella seconda metà del XVIII sec., l’abate Silvio Fiorilli fece costruire anche una piccola cappella, attigua all’abitazione padronale. Alla fine del 1700 i Fiorilli cedettero una parte della loro proprietà alla famiglia Rosi. Nella prima metà dell’Ottocento, alla morte dell’ultimo erede della famiglia Fiorilli, i Rosi divennero gli unici proprietari. Nel 1935 Gioconda Carresi nei Rosi lasciò in eredità ai Frati Serviti della SS. Annunziata di Firenze, l’abitazione padronale con la cappella e due poderi. Nel 1936 fu fondata la “Casa di San Giuseppe al Bel Poggio” che fu adibita principalmente a luogo di villeggiatura e di ritiro spirituale per i giovani professi. Nel 1987 l’Ordine dei Frati Serviti decise di vendere il convento che tornò quindi ad essere abitazione di privati. Nel 2003, gli attuali proprietari, si dedicarono con entusiasmo al restauro della Villa, dei giardini e della cappella.
