Il luogo, come dice il nome, era abitato nel periodo romano dalla Gens Sulpicia (praedium Sulpicianum) che, fra l’altro, dette alle lettere una delle pochissime poetesse romane. 
Il Soderi afferma che l’antica Pieve fu fondata probabilmente nel V°-VI°secolo dopo l’occupazione longobarda, ed era dedicata a Santi Giovanni e Martino, come del resto riporta l’iscrizione sull’architrave del portale. Stando al Gamurrini la nostra Pieve sarebbe documentata nel 997 d.c. quando venne ceduta da Teuzo di Sassello alla Badia delle Sante Fiora e Lucilla, una chiesa di Arezzo, situata appunto in piazza della Badia. Nei secoli a cavallo del Mille fu molto importante ma via via perse questa posizione centrale a causa della sempre più potente Abbazia di San Gennaro a Capolona a cui alla fine del Mille fu sottoposta . Nel 1113 e nel 1230 è documentata in due rogiti della Badia di Santa Trinita in Alpe ora nell’archivio di Vallombrosa. Abbiamo notizie sul fatto che la Pieve fu ricostruita in forme romaniche all’inizio del XIII° secolo. Nel 1230 la Pieve aveva nove chiese suffraganee. Nel XIV° secolo faceva parte dei possessi dei Tarlati di Pietramala. E’ presente nelle liste delle Decime del 1304. Dalla visita pastorale del 1424 la Pieve risulta in condizioni molto precarie. Nel Settecento venne completamente ristrutturata (nella attuale controfacciata sono visibili conci in arenaria probabilmente di epoca romanica).
La chiesa non è purtroppo significativa essendo stata intonacata. Fu nuovamente risistemata nella parte absidale nel 1929. La facciata del tipo a capanna presenta un interno ad aula unica con soffitto a capriate lignee. Sulle pareti laterali si trovano due altari tardo-manieristi: in quello di sinistra è conservato un Crocifisso ligneo trecentesco. Dietro l’altare maggiore una tela seicentesca raffigura il Battesimo di Gesù.
Nella piazza vicino alla chiesa è presente una villa che fu la dimora della famiglia Bacci. La villa, nelle condizioni odierne, è stata costruita nel XVIII° secolo
