E’ documentata alla Cicogna l’esistenza di un piccolo castello che nella seconda metà del ‘200 era compreso nei limiti del contado fiorentino.
Era anch’esso feudo dei Guidi e nel 1260 pure il suo popolo, raccolto attorno alla chiesa di Santa Lucia, suffraganea della Pieve di San Pietro, dovette contribuire al rifornimento dell’esercito fiorentino con cinque staia di grano come è riportato nel libro di Montaperti. Nei primi anni del ‘300 il castello faceva parte della Lega di Gropina. Il castello è inoltre ricordato nelle provvisioni del governo fiorentino per la fondazione della “Terra di Santa Maria”. La Cicogna, nell’aprile del 1432 fu messa a ferro e fuoco da quattrocento uomini della masnada di Bernardino della Carda durante la guerra tra Firenze e Milano, al soldo della quale combatteva in quel momento l’Ubaldini, e da allora nessuno ricostruì le sue mura. Ancora nel 1550 è inserita nella Lega di Gropina ma nel 1773, per merito della riforma amministrativa di Pietro Leopoldo, viene annessa al Nuovo Comune di Terranuova. 
La sua planimetria, ancora oggi è leggibile nel centro storico, di forma più o meno ovale, con un asse viario centrale che univa le due porte di accesso (le uniche aperte nella cinta muraria). Una piazza nel mezzo, sulla quale si affacciava la chiesa castellana. A sud inoltre, sulla collina di Castelvecchio, sono visibili le rovine di una torre medievale. Nel Cinque-Seicento, quando la borghesia fiorentina, spinta dai Granduchi, cominciò a investire il suo denaro anche in questo territorio, acquistarono diversi terreni e poderi in paese e nelle vicinanze le famiglie Quaratesi e 
Settimanni, poi quelle dei Della Nave, dei Municchi, dei Mannozzi Torini ecc., i cui stemmi sono dipinti all’esterno della chiesa di Santa Lucia, ai lati di uno scudo che raffigura una cicogna. La chiesa parrocchiale di Santa Lucia fu ricostruita quasi completamente nel 1840 ed attualmente presenta un aspetto neoclassico. Per gli altari laterali vennero utilizzati quelli settecenteschi. Nell’altare maggiore è presente “una Madonna con Bambino e Santi”, una tela del XVII secolo.
